Glossaire de la robotique : plus de 757termes expliqués

A

A3C ABB IRB Abstraction d'état Abstraction temporelle Accéléromètre Accouplement d'articulation ACT (Action Chunking with Transformers)Actionneur Actionneur à Bobine Vocale Actionneur à Raideur Variable Actionneur compliant Actionneur élastique en série Actionneur linéaire Actionneur pneumatique Actionneur rétro-entraînable Actions primitives Adaptation d'impédance Adaptation de domaine par GAN Affinage en ligne Affordance Affordance de préhension Agriculture de précision AGV Ajustement de faisceaux Ajustement de primitives géométriques Ajustement fin Algorithme A*Algorithme ICP Allegro Hand Allure dynamique ALOHA (A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation)AMR (Robot mobile autonome)Analyse de l'espace de travail Analyse de l'espace de travail Angles d'Euler ANYmal Appariement de caractéristiques Apprentissage continu Apprentissage contrastif Apprentissage de bout en bout Apprentissage de cartes d'occupation Apprentissage de contraintes Apprentissage de représentation Apprentissage du méta-apprentissage Apprentissage du programme Apprentissage du programme Apprentissage en contexte Apprentissage en flotte Apprentissage incrémental Apprentissage multi-tâches Apprentissage multi-tâches Apprentissage par imitation Apprentissage par imitation conditionnelle Apprentissage par Imitation Hybride RL Apprentissage par le jeu Apprentissage par observation Apprentissage par préférences Apprentissage par renforcement Apprentissage par renforcement en ligne Apprentissage par renforcement hors ligne Apprentissage par renforcement hors ligne vers en ligne Apprentissage par renforcement inverse Apprentissage par transfert Apprentissage par transfert Apprentissage paramétré par la tâche Apprentissage politique Arbre creux Arbre de comportement Architecture Transformer Arrêt d'urgence Arrêt sécurisé surveillé Articulation flexible Asservissement visuel Atlas Attention multi-têtes Augmentation de données (pour la robotique)Augmentation de données en robotique Autoencodeur Autoencodeur masqué

B

B-spline Backbone Transformer visuel Backstepping Bague collectrice Balais (moteur)Baxter Behavior Transformer BERT Bibliothèque de compétences Bibliothèque de nuages de points Boîtier de jonction BOM (Nomenclature)Boston Dynamics Spot Boucle humaine Bus CAN

C

Câble robotique Cadre de contrôle du corps entier Calcul GPU Calendrier de contact Calibrage main-caméra Caloduc CALVIN Caméra de profondeur Caméra FLIR Caméra grand-angle Caméra RGB-D Caméra thermique Capteur de couple Capteur de proximité Capteur de temps de vol Capteur Force-Couple Capteur force-couple (capteur FT)Capteur tactile Capture de mouvement Caractéristiques ORB Carte de coûts Carte de disparité Centre de masse Chaînage de compétences Chaîne cinématique Champ de potentiel Changeur d'outil Charge utile Charge utile Chargeur de données Cinématique des vitesses Cinématique directe Cinématique directe (FK)Cinématique inverse CLIP Clonage de comportement Clonage de comportement (BC)CNN Co-entraînement Co-entraînement multi-robot Cobots Codage positionnel Codage prédictif contrastif Code en tant que politiques Coefficient de dilatation thermique COLOSSEUM Commande basée sur la passivité Commande dans l'espace nul Commande de robot sans fil Commande déclenchée par événement Commande en boucle ouverte Commande en mode glissant Commande fonctionnelle prédictive Commande H-Infini Commande par retour de sortie Commande prédictive non-linéaire Commande Prédictive par Modèle Commande robuste Compensation de gravité Compensation de latence Complétude de profondeur Compliance Composite en fibre de carbone Comprendre la planification Cône de friction Configuration du poignet Confusion causale Contraintes de sécurité en robotique Contrôle à vitesse résolue Contrôle adaptatif Contrôle continu Contrôle d'admittance Contrôle d'apprentissage itératif Contrôle d'impédance Contrôle d'impédance cartésien Contrôle de tout le corps Contrôle du modèle virtuel Contrôle du plan frontal Contrôle en cascade Contrôle en espace opérationnel Contrôle en temps réel Contrôle Hybride Force-Position Contrôle par couple calculé Contrôle par entonnoir Contrôle port-hamiltonien Contrôle prédictif basé sur modèle Contrôleur de moteur Contrôleur PID Contrôleur robotique Coordonnées généralisées Couple d'articulation Courbe de Bézier Course CQL Curation d'ensemble de données Cycle de service Cycle vertueux des données

D

E

Effecteur final Efficacité d'échantillonnage Ellipsoïde de manipulabilité Empaquetage Encodeur Encodeur-Décodeur Engrenage à vis sans fin Engrenage planétaire Enseignement kinesthésique Enseignement kinesthésique Ensemble de données de trajectoires Ensemble de données LeRobot HF Ensemble temporel Entraînement direct Entraînement en précision mixte Entraînement quasi-direct Environnement non structuré Espace cartésien (espace de tâche)Espace commun Espace d'action Espace d'état Espace d'observation Espace d'observation Espace de travail Espace de travail Espace de travail collaboratif Espace latent Essaim de drones Estimation d'état Estimation de la pose humaine Estimation de masse Estimation de pose 6-DOF Estimation de profondeur Estimation robuste Estime de position EtherCAT Exécution de politique Exosquelette Exploration Extraction de caractéristiques

F

G

H

Hachage de Voxels HDF5 (Hierarchical Data Format v5)Hello Robot Stretch Hexapode Histogramme de couleur Historique des observations Homographie

I

J

Jauge de déformation Jeu contre soi-même Jumeau numérique

K

KUKA iiwa

L

Latence LEAP Hand LeRobot LIBERO LiDAR Limite de saccade Linéarisation par retour d'état Linéarisation par retour d'état Livraison du dernier kilomètre Localisation Loco-manipulation LoRA LQR LSTM

M

Machine à états finis Machine à vecteurs de support Main dextère Manipulation Manipulation à long horizon Manipulation bimanuelle Manipulation d'objets déformables Manipulation de câbles Manipulation de tissu Manipulation dextère Manipulation en main Manipulation en vocabulaire ouvert Manipulation mobile Manipulation non-préhensile Manipulation par poussée Manipulation post-saisie Manipulation quasi-statique Manipulation quasi-statique Manipulation riche en contacts Manipulation riche en contacts Marchandises vers personne Marche Marche des doigts Marche statique Marquage CE en robotique Marqueurs ArUco Matrice d'information Matrice de covariance Matrice de rotation Matrice jacobienne Mécanisme d'attention Membre prothétique Mémoire tampon de relecture Méthodes de Monte Carlo Métrique de qualité de préhension Mise en forme d'énergie Mobile ALOHA Mode de contact Mode de glissement terminal Modèle basé sur l'énergie Modèle d'ordre réduit Modèle de diffusion Modèle de dynamique Modèle de fondation Modèle de fondation Modèle de prédiction vidéo Modèle de récompense Modèle du monde Moteur à courant continu sans balais Moteur pas à pas Moteur physique Moteur servo MoveIt MoveIt MQTT MuJoCo

N

Nav2 Navigation par pierres de gué NeRF Nombres duaux Normalisation de couche Normalisation de l'espace d'action Normalisation par lot Nouage de nœud Nuage de points

O

Observabilité partielle Octo Odométrie Odomètrie LiDAR Odomètrie visuelle OEE OMPL Ondulation de couple Open X-Embodiment Open X-Embodiment Open3D OpenCV OpenVLA Optimisation bayésienne Optimisation de trajectoire Optimiseur Adam

P

Paramètres de Denavit-Hartenberg Paramètres extrinsèques (caméra)Paramètres extrinsèques de caméra Paramètres intrinsèques de la caméra Paysage d'optimisation Peg-in-Hole Pendentif d'enseignement Perceptron multicouche Perte d'entropie croisée Phase d'appui Phase de balancement Phase de vol Pi0 Pince à mâchoires parallèles Pince adaptative Pince de serrage Pince souple Pince sous-actionnée Plan de masse Planificateur global Planificateur local Planificateur TEB Planification de trajectoire Planification des gains Planification des Pas Planification des tâches et des mouvements Planification du mouvement Planification par chaîne de pensée Plateforme DK1 Plateforme OpenArm Platitude Platitude différentielle Plongement Poignard Point de capture Point de Moment Zéro Point de passage Politique (robot)Politique augmentée par outils Politique autorégressive Politique conditionnée par le contexte Politique conditionnée par le langage Politique conditionnée par le langage Politique conditionnée par objectif Politique de diffusion Politique des transformateurs Politique neuronale Politique réactive Politique stochastique Portée Portée Pose de préhension PPO Pré-entraînement Pré-entraînement Précision Précision de placement Prédiction structurée Préhenseur Préhenseur à vide Préhension compliant Préhension d'objets déformables Préhension dynamique Préhension en boucle ouverte Préhension Hybride Préhension par aspiration Préhension paresseuse Prélèvement en bac Primitive de mouvement Prise antipodal Prise Multi-Doigts Prise par gravité PRM Problème de correspondance Problème du robot enlevé Processus de décision markovien Processus gaussien Processus neuronal Produit vectoriel Profondeur monoculaire Programme quadratique Protocole I2C Protocole SPI Pseudoinverse

Q

Quantification de l'incertitude Quaternion Quatrième révolution industrielle

R

Raisonnement spatial Randomisation de domaine Randomisation de domaine RANSAC Rapport de réduction Recalage de nuages de points Récolte agricole Récompense creuse Reconnaissance de lieu Reconnaissance visuelle de lieux Reconstruction 3D sémantique Rectification Rectification stéréo Recuit cosinus Récupération après chute Récupération après défaillance Récupération après poussée Récupération d'équilibre Réducteur à onde progressive Réducteur harmonique Regroupement des actions Régularisation comportementale Régularisation L2 Relecture d'expérience rétrospective Rendu photoréaliste Répétabilité Représentation d'action latente Reprise de prise Réseau de neurones équivariant Réseau de reconnaissance de lieu Réseaux de neurones graphiques en robotique ResNet Résolution de l'encodeur Résolution de la redondance Résolveur Rétropropagation RL avec contraintes de sécurité RL conscient du risque RLBench RLDS RNN RoboCasa RoboSuite Robot à deux bras Robot à pattes Robot aérospatial Robot agricole Robot bipède Robot cartésien Robot chirurgical Robot d'aide aux personnes âgées Robot d'assemblage électronique Robot d'entrepôt Robot d'imagerie médicale Robot d'inspection Robot d'inspection sous-marine Robot de construction Robot de contrôle qualité Robot de désherbage Robot de désinfection UV Robot de gestion des stocks Robot de livraison Robot de Manipulation Alimentaire Robot de manipulation de pneus Robot de palettisation Robot de peinture Robot de présence à distance Robot de pulvérisation de revêtement Robot de réadaptation Robot de recherche et sauvetage Robot de salle blanche Robot de soin des plaies Robot de soudage Robot Delta Robot essaim Robot FMCG Robot hospitalier Robot Humanoïde Robot Humanoïde Robot infirmier Robot logistique Robot minier Robot nucléaire Robot pharmaceutique Robot quadrupède Robot SCARA Robot série Robot serpent Robot souple Robot sous-marin Robot spatial Robot viticole Robotique chirurgicale Robotique des jumeaux numériques Robustesse adversariale Robustesse aux perturbations ROS ROS 2 ROS Bag Roulement à billes Roulement à rouleaux croisés RRT RT-1 RT-2 RViz

S

T

U

U-Net UART Unitree G1 Unitree Go2 Unitree H1 Universal Robots UR5 URDF (Format de description de robot unifié)Usine intelligente Utilisation d'outils

V

VAE Variation totale Variété Véhicule autonome Véhicule guidé automatisé Versement ViperX ViperX 300 Vis de transmission Vision Transformer VLA VLA (Modèle Vision-Langage-Action)VLA et VLM

W

WebSocket

Y

YOLO

Z

Zarr (format de données)

#

Écart d'incarnation Échange de batterie Écrêtage de gradient Épisode Époque Équation d'Euler-Lagrange Étalonnage Étalonnage de caméra Étalonnage du préhenseur Étalonnage photométrique Évaluation des risques Évitement de singularité

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