Espace d'état
L'espace d'état est l'ensemble complet des configurations dans lesquelles un robot et son environnement peuvent se trouver. En RL, l'état Markovien s encode toutes les informations nécessaires pour prédire les récompenses futures et les transitions d'état — idéalement une description complète du monde. En pratique, l'agent n'a accès qu'à des observations partielles (images, angles articulaires) qui peuvent ne pas capturer complètement l'état (par exemple, objets occultés, paramètres de physique inconnus). Concevoir un espace d'observation qui approxime bien l'état Markovien tout en restant informatiquement traitable est un défi clé dans la conception de systèmes d'apprentissage robotique. Voir cela en pratique : nos évaluations en monde réel →