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Backstepping
Une technique de conception de contrôle récursive basée sur Lyapunov pour les systèmes non linéaires sous forme de rétroaction stricte. En commençant par un sous-système interne et en travaillant vers l'extérieur, chaque étape conçoit une loi de contrôle virtuelle et ajoute un terme de stabilisation. Le backstepping garantit la stabilité via les fonctions de Lyapunov et est utilisé pour les robots sous-actionnés et le suivi de trajectoire non linéaire.