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Contrôle en cascade
Une structure de contrôle multi-boucles où la sortie d'un contrôleur externe (primaire) fournit la consigne à un contrôleur interne (secondaire). Dans le contrôle de bras robotique : la boucle de position (externe) commande une consigne de vitesse à la boucle de vitesse (interne), qui commande le couple à la boucle de couple (la plus interne). Le contrôle en cascade offre un rejet des perturbations plus rapide qu'une boucle unique.