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Point de capture
Le point au sol où un robot doit placer son prochain pied pour s'arrêter sans tomber. Le cadre Divergent Component of Motion (DCM) généralise le concept de point de capture aux séquences de pas. Les contrôleurs basés sur le point de capture génèrent des plans de placement de pieds qui maintiennent l'équilibre en présence de perturbations externes.