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Récupération d'équilibre
La capacité d'un robot à pattes à se rétablir après des perturbations (poussées, irrégularités du terrain) qui menacent de causer une chute. Les contrôleurs de récupération d'équilibre détectent l'instabilité via les forces de contact des pieds et la vélocité du centre de masse, et exécutent des mouvements correctifs (pas, inclinaison du tronc). Les politiques de récupération entraînées par RL se généralisent à divers types de perturbations sans règles conçues manuellement.