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Calendrier de contact
Un plan spécifiant quand chaque pied (ou effecteur final) d'un robot multi-contact est en contact avec l'environnement. Les calendriers de contact définissent le motif de démarche (trot, galop, marche) et la séquence d'appui/balancement. Les méthodes d'optimisation de trajectoire optimisent conjointement le calendrier de contact et la trajectoire de mouvement pour l'efficacité énergétique et la robustesse.