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Arbre de comportement
Une architecture hiérarchique de commutation de tâches qui organise les comportements du robot sous forme d'arbre de nœuds : séquences (exécuter les enfants dans l'ordre), sélecteurs (essayer les enfants jusqu'à ce que l'un réussisse), décorateurs (modifier le comportement de l'enfant) et feuilles d'action/condition. Les arbres de comportement sont plus modulaires et maintenables que les machines à états finis pour les comportements complexes des robots. Ils sont largement utilisés dans l'IA de jeu et de plus en plus en robotique.