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D* Lite
Un algorithme de replanification incrémentale pour le calcul du chemin le plus court qui met à jour efficacement le chemin lorsque la carte change (par exemple, de nouveaux obstacles détectés). Contrairement à A* qui replanifie à partir de zéro, D* Lite réutilise les calculs précédents, ce qui le rend adapté à la navigation en temps réel dans des environnements partiellement connus où les mises à jour des capteurs révèlent continuellement de nouvelles informations.