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B-spline
B-spline (Basis Spline) — une courbe polynomiale par morceaux définie par des points de contrôle et un vecteur de nœuds, offrant un contrôle local (déplacer un point de contrôle n'affecte que les segments de courbe voisins). Les B-splines sont utilisées en planification de trajectoire robotique pour leur stabilité numérique, leur régularité et leur capacité à satisfaire les conditions aux limites de vitesse et d'accélération.