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Théorie de la contraction
Un cadre pour analyser la stabilité des systèmes non linéaires en montrant que la distance entre deux trajectoires quelconques converge vers zéro au fil du temps. Un système est contractant si sa matrice jacobienne est uniformément définie négative. La théorie de la contraction fournit une approche modulaire à l'analyse de stabilité et a été appliquée au contrôle de robot et aux contrôleurs basés sur l'apprentissage.