Espace d'action
L'espace d'action est l'ensemble complet des sorties qu'une contrôle robotique peut produire à chaque pas de temps. Pour un bras robotique, il comprend généralement les positions articulaires, les vitesses articulaires ou les poses de l'effecteur final (position cartésienne + quaternion) ; pour un robot mobile, il comprend les vitesses des roues ou les commandes de direction. Les espaces d'action sont décrits comme discrets (un menu fini d'actions) ou continus (vecteurs à valeurs réelles). La dimensionnalité et la représentation de l'espace d'action influencent fortement la facilité d'entraînement d'une contrôle stable : les espaces de pose delta de l'effecteur final sont souvent plus faciles pour l'apprentissage par imitation, tandis que les espaces de couple articulaire donnent un contrôle de force plus fin mais nécessitent une normalisation plus soignée. Voir cela en pratique : nos évaluations en monde réel →