Retour à Glossary
Contrôle d'impédance cartésien
Contrôle d'impédance appliqué dans l'espace cartésien (espace de tâche) plutôt que dans l'espace articulaire, permettant à l'effecteur final du robot de se comporter comme un système masse-ressort-amortisseur virtuel avec raideur et amortissement programmables dans chaque direction cartésienne. C'est le mode de contrôle standard pour la manipulation riche en contact sur les bras à contrôle de couple comme le Franka Panda.