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Prise antipodal
Une prise où deux points de contact sont positionnés de sorte que les normales de contact pointent dans des directions opposées (antiparallèles). Les prises antipodales avec cônes de friction qui chevauchent la ligne entre les contacts sont garanties d'atteindre la fermeture en force. C'est le type de prise le plus courant pour les pinces à mâchoires parallèles et la base de la plupart des algorithmes de planification de prise analytique.