Manipulation bimanuelle
La manipulation bimanuelle désigne les tâches qui nécessitent deux bras de robot travaillant en coordination, de manière analogue à la façon dont les humains utilisent les deux mains simultanément. Les exemples incluent le pliage de linge, le nouage de nœuds, l'ouverture de bocaux et l'assemblage de pièces qui doivent être stabilisées par une main tandis que l'autre effectue des opérations fines. Les tâches bimanuelles sont considérablement plus difficiles que les tâches à un seul bras car la politique de contrôle doit coordonner deux flux d'actions de haute dimension tout en respectant les contraintes physiques entre les bras. La plateforme ALOHA a été conçue spécifiquement pour collecter des démonstrations bimanuelles, et ACT figure parmi les principales politiques de contrôle bimanuel. Voir cela en pratique : le magasin de matériel →