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Direction d'approche
La direction selon laquelle l'effecteur final du robot s'approche d'un objet avant le contact. La direction d'approche détermine la qualité de la prise : une approche par le haut (prise par le dessus) par rapport à une approche latérale (prise latérale) produit des géométries de contact et des distributions de force différentes. Les directions d'approche sans collision doivent être planifiées pour éviter les obstacles près de l'objet.