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Algorithme A*
Un algorithme de recherche de graphe qui trouve le chemin le plus court d'un nœud de départ à un nœud objectif en utilisant une fonction heuristique pour guider la recherche. A* est optimal et complet lorsque l'heuristique est admissible (ne surestime jamais). En robotique, A* est utilisé pour la planification de trajectoire basée sur grille, généralement sur des cartes de grille d'occupation produites par SLAM.