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Cycle de service
En locomotion sur pattes, la fraction de chaque cycle de marche qu'une patte passe en appui (contact avec le sol) par rapport à la phase de balancement. Les marches plus lentes (marche) ont des cycles de service élevés (>0,5) ; les marches dynamiques plus rapides (trot, galop) ont des cycles de service plus faibles. Le cycle de service détermine le chevauchement entre les phases d'appui et les propriétés de stabilité de la marche.