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Générateur de motifs centraux
Un réseau d'oscillateurs neuraux (biologiques ou artificiels) qui génère des motifs de locomotion rythmiques sans retour sensoriel. Les contrôleurs basés sur CPG produisent des allures robustes et économes en énergie pour les robots à pattes. Les paramètres CPG (fréquence, amplitude, couplage de phase) peuvent être ajustés par un contrôleur externe ou adaptés via RL au terrain et à la vitesse.