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Espace cartésien (espace de tâche)
L'espace cartésien (aussi appelé espace de tâche ou espace opérationnel) décrit la configuration d'un robot en termes de position et d'orientation de son effecteur final par rapport à un repère monde ou base, généralement exprimé comme (x, y, z, roulis, tangage, lacet) ou (x, y, z, quaternion). Contrôler un robot dans l'espace cartésien est souvent plus intuitif pour l'apprentissage par imitation car les démonstrations humaines correspondent naturellement aux trajectoires de l'effecteur final. La transformation de l'espace articulaire vers l'espace cartésien s'appelle cinématique directe ; l'inverse est cinématique inverse . Voir cela en pratique : le magasin de matériaux →