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RRT
Rapidly-exploring Random Tree — un algorithme de planification de mouvement basé sur l'échantillonnage qui construit progressivement un arbre en échantillonnant des configurations aléatoires et en étendant le nœud d'arbre le plus proche vers elles. RRT est mono-requête (une paire départ-arrivée) et excelle dans les espaces de haute dimension. RRT* est une variante optimale qui recâble l'arbre pour trouver des chemins plus courts. Les deux sont largement utilisés dans la planification de mouvement des bras de robots.