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Contrôle Hybride Force-Position
Un cadre de contrôle qui contrôle indépendamment la force selon certaines directions cartésiennes et la position/vitesse selon les directions complémentaires. L'espace des tâches est partitionné à l'aide d'une matrice de sélection : les axes contrôlés en force maintiennent les forces de contact désirées tandis que les axes contrôlés en position suivent des trajectoires géométriques. Utilisé pour des tâches comme le polissage de surface, l'insertion de cheville, et le suivi de contour.