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Ajustement de primitives géométriques
Ajustement de formes géométriques simples (plans, sphères, cylindres, boîtes) aux données de nuage de points en utilisant RANSAC ou des méthodes des moindres carrés. L'ajustement de plans avec RANSAC est utilisé pour la détection de tables et l'estimation du plan au sol dans la navigation des robots. L'ajustement de cylindres est utilisé pour la localisation de tuyaux dans les robots d'inspection. Les primitives fournissent des représentations de scène compactes et interprétables.