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Ajustement de faisceaux
Une optimisation non linéaire par moindres carrés qui affine conjointement les poses de caméra et les positions des points 3D pour minimiser les erreurs de reprojection sur plusieurs images. L'ajustement de faisceaux est l'optimisation centrale en structure-from-motion (SfM) et SLAM. COLMAP et g2o implémentent un ajustement de faisceaux creux efficace. C'est l'étalon-or pour la reconstruction 3D précise.