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Intégration symplectique
Une classe de méthodes d'intégration numérique qui préservent la structure symplectique des systèmes hamiltoniens (conservation de l'énergie sur de longues simulations). Les méthodes Runge-Kutta standard peuvent accumuler une dérive énergétique dans la simulation de la dynamique des robots ; les intégrateurs symplectiques (Störmer-Verlet, leapfrog) maintiennent des erreurs énergétiques bornées. Utilisés dans l'animation basée sur la physique et la simulation de robots à long horizon.