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Simulation de contact
La simulation numérique du contact physique entre des corps rigides ou déformables, incluant la détection de collision, le calcul des forces de contact et la modélisation du frottement. La simulation de contact est la partie la plus difficile de la simulation physique en robotique — les petites erreurs dans les modèles de contact causent de grands écarts sim-to-real. Les approches incluent les méthodes de pénalité, LCP (problème de complémentarité linéaire) et les modèles de contact compliant.