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Randomisation de domaine
Une technique sim-to-real qui entraîne les politiques en simulation avec des paramètres d'environnement fortement randomisés (éclairage, textures, propriétés physiques, poses de caméra, formes d'objets) afin que la politique apprenne à être robuste aux variations qu'elle rencontrera dans le monde réel. Si la distribution de randomisation est suffisamment large pour englober la réalité, la politique se transfère sans aucun ajustement fin en monde réel.