Chaîne cinématique
Une chaîne cinématique est une série de corps rigides reliés par des articulations qui forment ensemble la structure mécanique d'un robot. Une chaîne ouverte (bras manipulateur série) possède une extrémité libre (l'effecteur final), rendant la cinématique directe simple. Une chaîne fermée (robot parallèle, hexapode) possède plusieurs boucles qui offrent une rigidité et une vitesse supérieures mais nécessitent une cinématique plus complexe. La chaîne cinématique détermine l'espace de travail du robot, les singularités et la matrice jacobienne utilisée pour la commande cartésienne. Les fichiers URDF décrivent les chaînes cinématiques comme un arbre de corps et d'articulations pour la simulation et les logiciels de commande. Voir cela en pratique : le magasin de matériel →