Degrés de liberté (DDL)
Les degrés de liberté décrivent le nombre de paramètres indépendants nécessaires pour spécifier la configuration d'un système mécanique. Un bras robotique avec six articulations rotoïdes a 6 DDL — suffisant pour positionner et orienter son effecteur final arbitrairement dans son espace de travail accessible (en dehors des singularités). Un bras à 7 DDL ajoute une articulation redondante qui permet l'optimisation dans l'espace nul pour l'évitement d'obstacles ou les poses confortables. Les bras humains ont environ 7 DDL dans la chaîne épaule-coude-poignet, ce qui rend les robots à 7 DDL des choix naturels pour la manipulation anthropomorphe. Les bases mobiles ajoutent 2–3 DDL ; les humanoïdes complets dépassent 30 DDL. Voir cela en pratique : le magasin de matériel →