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Centre de masse
La position moyenne de toute la masse dans un corps ou un système, pondérée par la masse. Pour les robots à pattes, maintenir la projection du centre de masse (CoM) dans le polygone de sustentation est le critère fondamental de stabilité statique. Les allures dynamiques permettent au CoM de quitter temporairement le polygone de sustentation, en s'appuyant sur les effets inertiels pour maintenir l'équilibre.