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Modèle de dynamique
Un modèle mathématique décrivant comment les forces et couples produisent le mouvement dans un robot. La forme standard est l'équation du manipulateur : M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, où M est la matrice de masse, C est Coriolis/centrifuge, g est la gravité, et τ est le couple articulaire. Les modèles de dynamique précis sont essentiels pour le contrôle par couple calculé, la simulation et l'apprentissage par renforcement basé sur le modèle.