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Dynamique passive
Le mouvement mécanique naturel d'un robot ou d'un mécanisme quand aucun couple d'actionneur n'est appliqué (libre de se déplacer sous la gravité et l'inertie). Les marcheurs à dynamique passive sont des mécanismes qui descendent une pente sans actionnement, alimentés uniquement par la gravité. Comprendre et exploiter la dynamique passive conduit à des stratégies de locomotion économes en énergie.