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Équation d'Euler-Lagrange
L'équation fondamentale de la mécanique lagrangienne : d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q, où L = T - V est le lagrangien et Q est la force généralisée. L'application de l'équation d'Euler-Lagrange à l'énergie cinétique et potentielle d'un robot donne l'équation du mouvement du manipulateur M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ.