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Articulation flexible
Une articulation robotique avec une conformité significative entre l'arbre moteur et le lien, généralement due à un accouplement flexible ou un élastomère. Les articulations flexibles proviennent des réducteurs harmoniques et des entraînements par courroie. Elles causent des modes de vibration qui compliquent la commande. Les modèles de flexibilité d'articulation ajoutent des DOF supplémentaires dans la dynamique et nécessitent des filtres à encoche ou des observateurs d'état pour une commande stable à gain élevé.