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Coordonnées généralisées
L'ensemble minimal de variables indépendantes qui décrivent complètement la configuration d'un système mécanique. Pour un bras robot série, les coordonnées généralisées sont les angles des articulations (ou les déplacements pour les articulations prismatiques). Pour une base en vol libre (par exemple, drone, humanoïde flottant), six coordonnées supplémentaires décrivent la pose de la base. Le nombre de coordonnées généralisées égale les degrés de liberté du système.