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Degrés de liberté
Le nombre de paramètres indépendants qui définissent la configuration d'un système. Un corps rigide dans l'espace 3D a 6 DOF (3 translations + 3 rotations). Un bras robotique industriel typique a 6 DOF. Un robot avec plus de DOF que nécessaire pour une tâche est cinématiquement redondant, offrant une flexibilité supplémentaire pour l'évitement d'obstacles et l'optimisation.