Retour à Glossary
Paramètres de Denavit-Hartenberg
Une paramétrisation standardisée pour décrire la géométrie des chaînes cinématiques sérielles en utilisant quatre paramètres par articulation : longueur de lien (a), torsion de lien (α), décalage de lien (d) et angle d'articulation (θ). Les paramètres DH permettent le calcul systématique de la cinématique directe comme un produit de matrices de transformation homogènes. Ils sont le standard dans la documentation des robots industriels et les manuels.