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Cinématique directe
Le calcul de la pose de l'effecteur final (position + orientation) à partir des angles articulaires en utilisant le modèle de chaîne cinématique. Pour les robots série, la cinématique directe est une chaîne simple de transformations homogènes — une par articulation. La cinématique directe a toujours une solution unique en forme fermée, contrairement à la cinématique inverse. Elle est utilisée dans la visualisation, la vérification des collisions et la conversion des trajectoires en espace articulaire vers l'espace cartésien.