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Angles d'Euler
Un ensemble de trois angles de rotation (α, β, γ) représentant une orientation 3D comme une séquence de rotations autour des axes de coordonnées. Conventions courantes : ZYX (lacet-tangage-roulis), ZYZ (pour la cinématique du poignet). Les angles d'Euler sont intuitifs mais souffrent du verrouillage de cardan (singularité) et de représentations non uniques. Les quaternions sont préférés pour le calcul numérique.