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Nombres duaux
Une extension des nombres réels utilisant un élément nilpotent ε (ε² = 0). Les nombres duaux permettent le calcul simultané d'une fonction et de sa dérivée en une seule évaluation (différentiation automatique). En robotique, les quaternions duaux représentent les transformations de corps rigides et leurs dérivées de manière compacte, permettant un calcul efficace de la matrice jacobienne dans les chaînes cinématiques.