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Tenseur d'inertie
Une matrice symétrique 3×3 qui décrit comment la masse est distribuée par rapport aux axes de rotation d'un corps. Les éléments diagonaux sont les moments d'inertie ; les éléments hors-diagonaux sont les produits d'inertie. Des tenseurs d'inertie précis pour chaque segment sont nécessaires pour le calcul de la dynamique, la compensation de la gravité et la commande basée sur le modèle. Ils sont généralement estimés à partir de modèles CAO ou d'expériences d'identification du système.