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Dynamique lagrangienne
Une formulation de la mécanique classique basée sur le lagrangien L = T − V (énergie cinétique moins énergie potentielle). En appliquant l'équation d'Euler-Lagrange au lagrangien d'un système robotique, on obtient l'équation du mouvement du manipulateur. Cette approche est la méthode standard pour dériver les modèles de dynamique des robots et est automatisée par des outils de calcul symbolique comme SymPy et Drake.