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Démonstrations
Exemples fournis par un expert d'exécution de tâche utilisés pour entraîner des politiques d'apprentissage par imitation. Les démonstrations consistent généralement en paires observation-action enregistrées lors de la téléopération humaine ou de l'enseignement kinesthésique. La qualité, la diversité et la quantité des démonstrations impactent directement la performance de la politique apprise. Les formats courants incluent les fichiers d'épisodes HDF5, les enregistrements RLDS et les ensembles de données LeRobot.