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Normalisation de l'espace d'action
Mise à l'échelle des valeurs d'action du robot dans une plage standard (généralement [-1, 1]) avant l'entraînement d'une contrôle. La normalisation garantit que toutes les dimensions d'action contribuent équitablement à la fonction de perte et empêche les dimensions à grandes valeurs de dominer les mises à jour de gradient. La dénormalisation convertit les sorties de contrôle en unités physiques (radians, mètres/s) au moment de l'exécution.