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Distillation d'actions
Une technique où une contrôle enseignante complexe (par exemple, une contrôle d'apprentissage par renforcement avec accès à l'état privilégié) est distillée dans une contrôle étudiante plus simple (par exemple, une contrôle visuomotrice utilisant uniquement des images de caméra). L'étudiante est entraînée via clonage de comportement sur les trajectoires de l'enseignante. Cette approche en deux étapes est courante dans le transfert sim-vers-réel : entraîner une enseignante performante en simulation avec l'état complet, puis distiller vers une contrôle de vision déployable.