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CALVIN
Un benchmark pour évaluer la manipulation à long horizon conditionnée par le langage en simulation. CALVIN fournit un environnement de table robotique avec 34 tâches de manipulation (pousser, glisser, ouvrir, fermer, saisir, placer) conditionnées par des instructions en langage naturel. Les politiques de contrôle sont évaluées sur leur capacité à enchaîner plusieurs tâches séquentiellement en fonction d'objectifs linguistiques.