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Transfert d'objet
L'acte de transférer un objet d'un agent (robot ou humain) à un autre. Les transferts robot-vers-humain exigent que le robot anticipe la pose de préhension et le timing de l'humain, et libère l'objet en douceur. Les transferts humain-vers-robot exigent une estimation robuste de la pose de préhension de l'objet entrant et une acceptation en douceur. Le transfert d'objet est une primitive de manipulation HRI fondamentale.