Retour à Glossary
Cinématique des vitesses
La relation mathématique entre les vitesses articulaires et les vitesses de l'effecteur final, exprimée par la matrice jacobienne. La cinématique des vitesses est essentielle pour le contrôle de vitesse cartésienne en temps réel, la téléopération et l'analyse de singularité. La jacobienne mappe les vitesses articulaires aux vitesses cartésiennes (sens direct) et les commandes de vitesse cartésienne aux vitesses articulaires (sens inverse).