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GTSAM
Georgia Tech Smoothing and Mapping — une bibliothèque C++ pour l'optimisation basée sur les graphes de facteurs, largement utilisée en SLAM, odométrie visuelle-inertielle et fusion de capteurs. GTSAM fournit des implémentations efficaces de solveurs incrémentiels (iSAM2), d'optimisation non linéaire (Levenberg-Marquardt) et d'inférence probabiliste sur les graphes de facteurs. C'est le moteur de nombreux systèmes SLAM de pointe.