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Entraînement direct
Une configuration de moteur où le rotor est couplé directement à la charge sans aucune réduction d'engrenage. Les articulations à entraînement direct ont zéro jeu, très peu de friction et une rétro-commandabilité complète, ce qui les rend idéales pour les tâches sensibles à la force et l'enseignement kinesthésique. L'inconvénient est une densité de couple inférieure par rapport aux systèmes à engrenages — le moteur doit être plus grand et plus lourd pour produire un couple équivalent.